Lo yoga afferma la dottrina secondo la quale, praticando determinate discipline, è possibile giungere all'unione con l'oggetto di conoscenza. Per la maggior parte degli yogin (coloro che praticano lo yoga) l'oggetto di conoscenza è lo spirito universale, Brahma, mentre una minoranza di yogin atei persegue la perfetta conoscenza di sé in luogo della conoscenza di Dio. In ogni caso la meta perseguita dalle tecniche yoga è la conoscenza: l'esercizio fisico e mentale è unicamente un mezzo per finalità spirituali.
Secondo la dottrina dello yoga accade raramente di pervenire allo stadio finale nel tempo di una sola vita. Si afferma, anzi, che occorra rinascere sette volte prima di ottenere la vera liberazione, la separazione dello spirito dalla materia (Kaivalya).
Si suppone che, dopo aver raggiunto il Kaivalya, gli yogin esperti acquisiscano poteri straordinari come l'insensibilità alle temperature, al piacere o al dolore, una sorta di stato catalettico indotto dall'autoipnosi o la capacità di compiere atti sovrannaturali, psichici e fisici.
Gli aspiranti yogin possono scegliere le pratiche che più si adattano alle loro capacità e all'ambiente in cui vivono: molti yogin e la maggioranza dei devoti occidentali praticano lo hathayoga, "yoga fisico", che si fonda sullo sviluppo del controllo del corpo, da cui discendono le altre pratiche; gli altri sistemi si differenziano principalmente nel sottolineare determinate fasi della pratica dello yoga. Il sistema più popolare in India è probabilmente il bhaktiyoga, "yoga religioso", che dà rilievo ai primi due stadi della disciplina, l'autocontrollo e l'osservanza religiosa. Altri yoga importanti sono il mantrayoga, dedicato al proferimento del nome di Krishna e ad altre pratiche legate al potere della parola; il karmayoga, il sentiero delle opere e del servizio; lo jnanayoga, la via dell'intelletto. La forma che fonde insieme bhaktiyoga, karmayoga e jnanayoga è denominata rajayoga ("yoga reale").
Le dottrine e le pratiche dello yoga risalgono al periodo delle Upanishad. Le Maitri Upanishad in particolare delineano le pratiche essenziali dello yoga, che trovarono elaborazione dottrinale e fondamento filosofico nella raccolta di aforismi dello Yogasutra di Patañjali, studioso indiano del II secolo a.C., tradizionalmente considerato il fondatore dello yoga. Patañjali trasse le sue dottrine dal Samkhya, il più antico fra i sistemi classici della filosofia indù, originariamente ateo, che egli modificò aggiungendovi il concetto di Dio (Iœvara). Tale concetto non è tuttavia parte integrante della dottrina; alcune autorità, anzi, lo ritengono contraddittorio con i fondamenti dello yoga. In ogni caso, lo yoga, a differenza di altri sistemi della filosofia indù, ha subordinato la dottrina al perfezionamento della pratica. Lo studio sistematico dello yoga ha influenzato enormemente il buddhismo e ha affascinato e conquistato parecchi seguaci fra gli occidentali.