L'astronave della Federazione USS Voyager, comandata dal capitano Kathryn Janeway, viene inviata in missione alla cattura di un gruppo di Maquis, ribelli di confine che lottano contro i Cardassiani e non riconoscono i trattati di pace stipulati tra questi e la Federazione. Durante la missione, la Voyager viene trasportata nel quadrante Delta della Galassia, a più di 70.000 anni luce dalla Terra dal custode, un'entità aliena che muore prima di poter rimandare la nave indietro; per sopravvivere i due equipaggi, dei maquis e della Flotta, che hanno subito gravi perdite, devono unirsi per affrontare il viaggio che si stima possa durare anche più di 70 anni.
Durante il viaggio la Voyager viene attaccata da un gran numero di specie ostili (tra cui i kazon, i Borg e la specie 8472), ma riesce a trovare anche degli alleati.

Star Trek: Voyager è la quarta serie televisiva ambientata nell'universo fantascientifico di Star Trek. Narra le avventure dell'equipaggio dell'astronave federale USS Voyager perduta in un remoto quadrante della galassia.
Nel 1994 le avventure della serie Star Trek - The Next Generation sarebbero finite (dopo sette stagioni) e quindi Star Trek - Deep Space Nine era destinata a restare l'unica serie di Star Trek in televisione. Fu allora che la Paramount si domandò se sarebbe stato possibile replicare il successo di TNG con una nuova serie ambientata su una nave stellare. Probabilmente pensarono che, se invece di farla navigare nello spazio federale (ormai fin troppo conosciuto), questa nuova nave avesse potuto navigare in uno spazio molto, molto più remoto, avrebbe potuto richiamare interesse.

La serie in italiano è stata trasmessa per la prima volta il 29 settembre 1997 sul canale satellitare Rai Sat Ragazzi, per essere poi trasmessa su tutte e tre le reti Rai terrestri. La serie è stata trasmessa interamente via satellite su Canal Jimmy con gli episodi non doppiati in lingua originale con sottotitoli in italiano.
Per i fan è stato possibile vedere i rimanenti episodi doppiati in italiano solo nel 2004, quando sono stati distribuiti i 7 cofanetti DVD della serie, che precedentemente era stata distribuita in VHS fino alla 4° stagione compresa. A dicembre 2005 è ricominciata la trasmissione degli episodi su La7 dalla prima stagione.