Questa è la storia di un tempo lontanissimo, il tempo dei miti e delle leggende: gli antichi Dei erano crudeli e meschini. Soltanto un uomo osò sfidare la loro potenza: Hercules. Hercules era in possesso di una forza sconosciuta sulla terra, una forza superata solo dal suo coraggio, ma dovunque andasse era perseguitato dalla matrigna, Giunone, la potentissima regina degli Dei. L'eterna ossessione di Giunone era quella di annientare Hercules: lui era la testimonianza vivente dell'infedeltà di Giove. Finché degli esseri umani avessero invocato aiuto, c'era un uomo sempre pronto a correre in loro soccorso incurante delle difficoltà: Hercules.

Ambientato in una fantastica versione della Grecia antica non precisamente localizzata nel tempo, lo show vede come protagonista Hercules affiancato dell'amico Iolao. Le vicende narrate riguardano l'intento di Hercules e Iolao di salvare persone e villaggi da mostri, forze del male, egoismo degli Dei. La principale nemica di Hercules era la sua matrigna Era, che cercava di distruggerlo servendosi di vari mostri, poichè egli era la testimonianza vivente dell'infedeltà del marito, Giove. In seguito, il malvagio dio della guerra, Marte, sostituisce Era nel ruolo di principale antagonista. Verso la fine della serie lo stesso Marte viene sostituito nel suo ruolo dal dio malvagio Dahak, nuovo nemico di Hercules, che porta l'eroe a dover recarsi in Babilonia, Scandinavia e Eire. Sebbene Zeus, il padre di Hercules, sia frequentamente citato dal figlio come un padre trascuratore, l'amore di Zeus per Hercules viene più volte documentato. In effetti, Hercules è spesso nominato come il "figlio favorito di Zeus". Zeus appare parecchie volte, persino per salvare la vita di suo figlio e restituendogli la sua forza sovrumana quando ce ne è bisogno. Hercules, da parte sua, è sempre disponibile ad aiutare il padre quando chiede aiuto e alla fine i due si riappacificano.

La stagione 1 è composta da 13 episodi, la stagione 2 da 24 episodi, le stagione 3 / 5 da 22 episodi e la stagione 6 da 8 episodi. La serie è stata preceduta da molti film Tv andati in onda nel 1994: Hercules e le amazzoni, Hercules e il regno perduto, Hercules e il cerchio di fuoco, Hercules negl'inferi e Hercules nel labirinto del Minotauro. Lo show ha avuto due spin-off di successo: Xena: Principessa Guerriera e Young Hercules.