Giappone feudale, un mezzodemone di nome InuYasha ruba la Sfera dei Quattro Spiriti da un villaggio, un oggetto che può accrescere enormemente i poteri di un individuo. InuYasha non va troppo lontano prima che Kikyo, la giovane sacerdotessa del villaggio, lo trafigga con una freccia sacra, sigillandolo a tempo indeterminato nel Goshinboku, un albero sacro nella foresta vicina. Dopo essere stata ferita a morte, si presuppone dallo stesso Inuyasha, Kikyo dice a sua sorella minore, Kaede, di bruciare il gioiello insieme al suo corpo per evitare che esso cada nelle mani sbagliate.
Nel Giappone Moderno, una studentessa di scuola media, Kagome Higurashi, una ragazza giapponese che vive nell’antico tempio shintoista di famiglia, sta compiendo il suo quindicesimo compleanno. Kagome sta per andare a scuola e si ferma al santuario del tempio per ritrovare il suo gatto, Buyo, quando viene risucchiata all’interno dell’antico pozzo annesso al santuario da un enorme demone a forma di millepiedi, risvegliatosi grazie al potere spirituale di Kagome, e trasportata nell’epoca Sengoku. Non sapendo dove si trova, la ragazza gironzola all'esterno del pozzo quando nota il dio albero (ovvero Goshinboku) a lei familiare e si dirige verso di esso. Su di esso trova Inuyasha, ancora sigillato lì in un sonno magico. Gli abitanti del villaggio la catturano e la portano dalla vecchia sacerdotessa, Kaede. La vecchia Kaede capisce subito che Kagome è la reincarnazione di sua sorella Kikyo e le racconta la storia della sorella e di Inuyasha. Il millepiedi attacca di nuovo, e la giovane è costretta a liberare Inuyasha dal suo lungo sonno in modo da distruggerlo. Dopo aver sconfitto il demone, Inuyasha attacca Kagome per impadronirsi della Sfera dei Quattro Spiriti. Infatti, la giovane nascondeva all’interno di sé la leggendaria Sfera, , uscita dal suo corpo durante la battaglia. Per trattenere InuYasha e salvare la vita di Kagome, Kaede infila ad InuYasha un rosario magico così che Kagome possa immobilizzarlo temporaneamente. Kagome, nel tentativo di sconfiggere un altro demone che si era impossessato della sfera, frantuma il gioiello, i cui frammenti si sparpagliano per tutto il Giappone medievale. A questo punto dovrà unire le sue forze a quelle di Inuyasha per riunire la gemma. Tra i due si sviluppa un forte legame, dopo un inizio turbolento, ben presto si aggiungono nuovi compagni di viaggio: Shippo, piccolo cucciolo di demone volpe; Miroku, giovane e deviato monaco buddista; infine Sango, risoluta sterminatrice di demoni alla ricerca del fratellino Kohaku, e Kirara, demone gatto, compagna in battaglia di Sango.

La Sfera dei Quattro Spiriti è una sfera capace di dare immensi poteri a chi la possiede. Fu generata della potente sacerdotessa Midoriko che nell'atto di combattere contro una legione di demoni uniti tra loro in un unico corpo allo scopo di ucciderla, non riuscendo a purificare la loro anima, imprigionò la loro aura dentro di sè dando vita alla sfera.
Il manga di Rumiko Takahashi viene pubblicato in Giappone sul settimanale Shonen Sunday da Shogakukan a partire dal 13 novembre 1996. I capitoli pubblicati su Shonen Sunday vengono poi raccolti in tankōbon di circa 180 pagine e di recente ha superato i 500 capitoli. Il manga vinse il Shogakukan Manga Award 2002 per il miglior shōnen dell'anno. In Italia il manga viene pubblicato dalla Star Comics.
La storia è principalmente ambientata fra il Giappone contemporaneo e quello medievale. Le due epoche sono collegate tra loro tramite un pozzo, situato nelle vicinanze dell'albero al quale Inuyasha è stato sigillato per cinquant'anni, che permette il passaggio da un'epoca all'altra. La storia, comunque, si sviluppa soprattutto nel periodo feudale del Giappone, più specificatamente l'Epoca Sengoku (1477-1573).
Grazie alla crescente fama della serie, sono stati diretti quattro lungometraggi animati; "Un Sentimento che Trascende il Tempo" del 2001, in Italia arrivato nel 2005; "Il Castello al di là dello Specchio" uscita in Giappone nel 2002 e in Italia nel 2006; "La Spada del Dominatore del Mondo", 2003 in Giappone e 2007 in Italia; e per finire "L'Isola del Fuoco Scarlatto", uscita nel 2004 in Giappone e in Italia nel 2008.
La sesta serie dell'anime si è conclusa senza una fine vera e propria della vicenda, perché la trama aveva raggiunto lo stesso punto del manga originale. In casi come questi, spesso la produzione viene solo interrotta in attesa di nuovo materiale ed infatti da tempo circolano voci su una possibile ripresa.