Si racconta che nei periodi di maggior crisi, quando la fine del mondo sembra vicina, l’umanità può contare solo su una schiera di valorosi cavalieri, devoti ad Atena e protettori della giustizia: I Cavalieri dello Zodiaco. Pegasus, Sirio il Dragone, Crystal il Cigno, Andromeda e Phoenix sono i più valorosi dei 10 Cavalieri di Bronzo e il loro rapporto di amicizia diventa sempre più forte. Quando scoprono che Lady Isabel è in realtà la reincarnazione della Dea Atena e che gli attacchi che hanno subito provengono dal Grande Sacerdote di Atene, usurbatore del trono che aveva tentato di uccidere lady Isabel ancora bambina. Dopo avere affrontato numerosi nemici, i Cavalieri Neri, i Cavalieri d'Argento, dovranno affrontare i Cavalieri d'oro, ma hanno solo 12 ore di tempo prima che la freccia d'oro, che ha colpito la reincarnazione di Atena, raggiunga il cuore. Solo il Grande Sacerdote è in grado di estrarla. Una cosra l'ungo le 12 case che porta la morte di alcuni Cavalieri d'Oro, mentre in alcuni, durante la battaglia, sorge il dubbio sulle vere origini del Grande Sacerdote. Sotto la maschera del Grande Sacerdote in realtà si nasconde Gemini, cavaliere d?oro dalla doppia personalità, e dove il lato malvagio a preso il sopravvento.
La pace è tornata al Grande Tempio, ma ad Asgard, Hilda di Polarsi (Celebrante di Odino) viene influenzata con l'Anello dei Nibelunghi, donatogli da una misteriosa divinità. Hilda richiama a sè i Guerrieri di Asgard ed interrompe le preghieri ad Odine, iniziando così lo sciogliemento dei ghiacci. Lady Isabel decide di pregare Odino al posto della celebrante, e i 5 Cavalieri dovranno liberare Hilda dall'influenza dell'anello. Avranno tempo fino all'alba, la notte ad Asgard le temperature scendono a livelli bassissimi e Lady Isabel potrebbe morire. Durante il loro cammino verso Asgard Pegasus e compagni dovranno affrontare i Guerrieri di Asgard e recuperare i 7 zaffiri incastonati in ogni armatura dei cavalieri, in modo di evocare la Spada Balmunk e liberare Hilda dall'incantesimo.
Si scopre che la misteriosa divinità che ha donate l'anello ad Hilda si il Dio Nettuno, che intanto rapisce Lady Isabel. Hilda aiuta i Cavalieri di Bronzo a trovare l'ingrasso del Mondo Sommerso. Intanto Lady Isabel rifiuta la proposta di Julin (incarnazione della divinità) e viene imprigionata nella torre portante. Nettuno vuole sommergere la terra in superficie dalle acque e purificare l'umanità, ma Atena, imprigionata nella colonna, se riceve l'acqua destinata al mondo. Pegasus, Sirio, Crystal, Andromeda e Phoenix dovranno affrontare i 7 Generali degli Abissi e distruggere le 7 Colonne che sorreggono i mari per e salvare lady Isabel. I Generali degli Abissi sono capitanati dal misterioso Cavaliere, Dragone del Mare, che in realtà si svelerà essere Kanon, fratello gemello di Arles (Cavaliere d'Oro dei Gemelli) e la causa dell'origine delle forze oscure, e della rinascita di Nettuno.
Le tombe dei cavalieri, morti nelle precedenti battaglia, sono state profanate. Dopo 243 anni dall'ultima Guerra Sacra contro Hades il sigillo posto da Atena su una torre si rompe, liberando gli spiriti dei 108 Specter e ridestando lo spirito del dio dell'oltretomba. Per subire perdite minime Hades arruola tra le sue file di guerrieri i Cavalieri di Atena deceduti durante gli scontri contro i Cavalieri di bronzo, facendoli tornare in vita per 12 ore con nuove armature nere. Lady Isabel accetta di morire! Sotto lo sconforto di Pegasus e dei suoi compagni per avere fallito la missione, giunge Shion, ex grande sacerdote ed ex cavaliere d'oro, che spiega a loro il vero piano della Dea e ridona nuova vita alle armature dei 5 cavalieri, affidandogli la missione di portare a Lady Isabel l'Armatura di Atena, in modo che possa affrontare Hades. I cavaliere partono alla volta dell'Inferno e dovranno affrontare, nei gironi infernali, gli Spectra. Qui si scopre che Andromeda è in realta la reincarnazione di Hades e lo spirito della divinità prende possesso del corpo del cavaliere.
Raggiuno il muro del pianto, fanno la loro ricomparsa tutti i 12 cavalieri d'oro e grazie a loro lo distruggono, permettono così a Pegasus ed agli altri Cavalieri di Bronzo di raggiungere i Campi Elisi.
Qui dovranno affrontare Thanatos (il Dio della Morte), Hypnso (il Dio del Sonno), e riuscire a raggiungere Lady Isabel, imprigionata da Hades (il Dio dell'Oltretomba), nella giara, e dare ad Atena la sua armatura ed affrontare e sconfiggere la divinità.

Tra il manga e l'anime vi sono alcune differenza, come alcune modifiche della trama o l'aggiunta di alcuni personaggi, che non erano presenti nella versione cartacea. Dal successo della serie tv sono usciti 5 film: "La Dea della Discordia", L'Ardente Scontro degli Dei", "La Leggenda dei Guerrieri Scarlatti", "L'Ultima Battaglia" e "Tenkai-hen Joso Overture", quest'ultimo ancora inedito in Italia rappresenta un'introduzione alla continuazione della serie dopo la Saga di Hades, ossia la Saga dei Cieli che dovrebbe essere ambientata sull'Olimpo (ma ancora in fase di progettazione). Negli anni '80 il mito dei cavlaieri invase il modno dei gioccattoli con i personaggi della serie, ora chiamati DieCast o Vintage, mentre dal 2004, per festeggiare i 20 anni dei Cavalieri è uscita una nuova serie di modellini collezionabili chiamata Saint Myth Cloth e ancora adesso in produzione. In Italia la prima parte della serie di Hades debutta il 14 Settembre 2008 su Italia 1, mentre il Capitolo Infenro da Febbraio 2009.
Il mito dei cavalieri continua anche in versione manga con altre tre saghe: "Episode G", "The Lost Canvas" e "Next Dimension". Nel 2002 esce, in due volumi, "Saint Seiya Gigantomachia", il romanzo dei Cavalieri.
È in produzione dalla Omega entertainment un live action di Saint Seiya, il cui titolo provvisorio sarebbe Knights of the Zodiac: The Movie. Chapter I - Hope from the Stars e che dovrebbe essere il primo di una trilogia e il film dovrebbe essere atteso per Dicembre 2009.